М. Еремушкин - Массаж от классики до экзотики. Полная энциклопедия систем, видов, техник, методик
Другие эксплуатируемые роботные системы, имеющие аналогично предыдущим конструкциям техногенную архитектуру (например, экспериментальный образец робота-медбрата, разработанный специалистами института автоматизации при Академии наук КНР), или антропоморфное строение, такие, как промышленные модели Sony SDR-4X, Kawada HPR-2P, Fejitsu HOAP-1, J SK H7, MIT Cog и др., на сегодняшний день не в состоянии конкурировать со специально разработанными манипуляционными роботами в совершенстве владения сочленениями «верхних конечностей», так как способны выполнять только грубые функции захвата предметов и переноса грузов, а соответственно, могут быть использованы исключительно в качестве помощников по уходу за больными.
Однако, несмотря на все положительные стороны и потенциальные возможности технической идеи по созданию манипуляционного помощника врача-массажиста, она имеет ряд слабых мест.
1. Экономическая эффективность робота для массажа в ближайшее время не сможет превзойти ручную работу человека-манипулятора. Сумма, затрачиваемая на подготовку массажиста и периодическое повышение его квалификации, несоразмеримо меньше, чем производство, покупка, амортизация и обслуживание данной конструкции.
2. К тому же психологический барьер, который возникает у большинства пациентов перед использованием аппаратного воздействия в процессе лечебных процедур (тем более робота), может служить значительным препятствием для широкого применения данной технической разработки в клинической практике.
Таким образом, логично напрашивается вывод о сомнительных перспективах только лечебного использования в клинической практике аналогичных роботных систем в ближайшем будущем.
…Тем не менее в ведущих отечественных научноисследовательских центрах в последние годы проводится разработка нового поколения медицинских роботов для массажа и мануальной терапии. Основным отличием от прежних моделей и научной новизной данной системы является попытка полностью заменить мануальную работу специалиста аппаратом с обратной связью и программированными функциями, максимально приблизив его воздействие к мануальным приемам, выполняемым массажистом или врачом и имеющим как лечебное, так и диагностическое назначение.
Наличие обратной связи в устройстве данной системы предоставляет возможность математического или визуального, в графической форме, отображения воздействия, т. е. определив механические свойства мягких тканей, подлежащих массажному воздействию, и задав определенные параметры этого воздействия, в результате можно определить динамику изменений биомеханических показателей массируемых структур как в процессе, так и после массажа. К тому же, как известно, на сегодняшний день нет промышленных образцов специализированной медицинской аппаратуры, способной в каком-либо наглядном виде отразить совокупный результат массажного воздействия (тонус кожи, тонус мышц, толщину кожной складки, ее подвижность, индексы Кетле, В. В. Бунака и др.).
Помимо этого, воздействие данного робота в сравнении с актом мануального воздействия обладает целым рядом отличительных особенностей, имеющих непосредственное клиническое применение.
Точность воздействия. В ряде случаев в процессе массажной процедуры возникает необходимость оказать чрезвычайно детализированное воздействие на ограниченном локальном участке поверхности тела пациента. Так, при массаже послеоперационного соединительно-тканного рубца с целю косметической минимизации кожного дефекта или профилактики спаечного процесса массажисту следует производить манипуляции в зависимости от хода линий напряжения Лангера. Невнимание к индивидуальным особенностям анатомического строения кожного покрова, недостаточные знания траектории проведения данных манипуляций и ряд других причин способны привести к нежелательным результатам массажной процедуры, выполняемой руками массажиста. Мехатронная система, предварительно определив степень напряжения тканей, позволяет более точно воздействовать на рубцовую и околорубцовую ткани в соответствии с линиями напряжения, не хаотичными, а ритмичными и строго направленными движениями.
Дозирование воздействия. Нередко в лечебной практике возникает необходимость оказывать дозированное воздействие на те или иные мягкотканные структуры, например при парезах, чтобы не переутомить мышцу механической стимуляцией и не вызвать снижения биоэлектрической активности мышечных волокон. В данном случае, не располагая системами обратной связи, массажист практически никаким способом не может дозировать свои манипуляции, а врач, назначающий эту процедуру, его контролировать. Имея возможность воспроизводить аналоги массажных приемов, таких как поглаживания, растирания, разминания и вибрации, «Мехатронная система для манипуляции на мягких тканях» способна выполнить данное задание с помощью устройства обратной связи, а также строго установив количество выполняемых движений, их интенсивность.
Надежность. Там, где есть однообразные технические приемы массажа или требуется приложение значительных мышечных усилий со стороны массажиста при наличии постоянного потока пациентов, а это прежде всего центры лечебного питания, занимающиеся лечением ожирения, целлюлита, косметические салоны, фитнес-центры, мехатронная система может стать достойной заменой ручной работы. Если качество массажной процедуры с каждым следующим пациентом у массажиста (любой квалификации) убывает в арифметической прогрессии в течение рабочего дня, то данный недостаток абсолютно отсутствует у роботной системы.
Исключение или минимизация человеческого фактора. Наличие высококонтагиозных заболеваний (корь, краснуха, дифтерия, менингококковая инфекция), а также чрезвычайно опасных болезней, передающихся через кровь и другие биологические жидкости (ВИЧ-инфекция, вирусные гепатиты В, С, Д, SARS), окончательное излечение от которых пока невозможно, в ряде случаев не исключают использование в процессе лечебных мероприятий процедур массажа для этой категории пациентов. В некоторых случаях существует насущная необходимость проводить процедуры массажа во вредных условиях внешней среды, включая зоны повышенной радиации и запыленности. В подобных ситуациях повышенной эпидемиологической и экологической опасности использование робота для массажа является безальтернативным вариантом, так как работа человека-массажиста в таких условиях представляет для него определенную опасность.
Тем самым выигрыш робота в процедурах достигается за счет более точных, строго дозированных, многократно повторяющихся однообразных монотонных движений, независимых от утомляемости и субъективных оценок человека-манипулятора (врача, массажиста), в условиях, несущих определенную долю опасности для него. Особо следует выделить то, что использование рассматриваемой мехатронной системы в качестве лечебно-диагностического комплекса является особенно перспективным и, по-видимому, единственным направлением для практического внедрения данной технической идеи роботостроительства — создание робота-массажиста в медицинской практике. Тем более что потребность в подобных устройствах имеет насущную необходимость как для практической деятельности реабилитационных кабинетов, отделений, центров, санаторно-курортных учреждений, так и для работы научных институтов, занимающихся проблемами изучения действия массажных манипуляций.
Разрабатываемый медицинский робот является прежде всего умелым и умным помощником. Это — квалифицированный, хорошо обучаемый массажист, выполняющий движения с дозированным усилием, неутомимый, без халтурных движений. Он может заменить массажиста, но не профессионального. Чувствительность рук, тонкая диагностика состояния мягких тканей присущи только профессионалу и недоступны пока для робота. Профессионал может быть мастером, передающим ученику тонкости своего искусства и контролирующим работу. Поэтому проблема грядущей безработицы массажистов является надуманной. Аналогичная «проблема» встречается при внедрении автоматизации в любую область, ранее обслуживаемую низкоквалифицированными рабочими. Выход в повышении квалификации с освоением робототехники.
Разрабатываемый медицинский робот запатентован и представляет приоритет российской медицины и робототехники. Поэтому реализация этой идеи в стране имеет большую экономическую выгоду. Приходится сожалеть, что в России может появиться медицинский робот после закупки его на Западе. Если год назад идея была уникальна, то сейчас на Западе появляются разработки медицинских комплексов для мануальной терапии с использованием промышленного робота Пума, российский аналог которого, РМ-01, для массажа и мануальной терапии был предложен в России еще в 1997 году.
