М. Борисов - На космической верфи. Поиски и свершения

Сегодня, когда луноходы наездили по Луне десятки километров, многое прояснилось. Сейчас принято, как должное, как постулат, что в качестве органа управления водитель оснащен рукояткой, рычагом, чье пространственное положение определяет направление перемещения лунохода. Установил, скажем, водитель рукоятку, к примеру, «от себя», — луноход поехал вперед, взял ее «на себя» — назад. А тогда… Тогда принцип управления выбирался постепенно, с трудом он появлялся и уточнялся в результате длительного осмысливания задач, возлагаемых на луноход, после всесторонних обсуждений, подкреплялся практикой.

— Обычное рулевое управление, ну, скажем, автомобильное в данном случае совершенно непригодно. — Безаппеляционность утверждения противника этого способа нуждалась все же в доказательстве. — Потому что для старт-стопного «поехал — остановился» движения возможности такой системы просто избыточны. И потому система будет излишне сложной и ненадежной. Это ведь всем понятно! — в сердцах восклицал спорщик. — Вот, если бы мы двигались непрерывно… — задумывался он. — Нет, дискретная задача требует и дискретного исполнения!

— Никто и не спорит, — оппонент был спокоен. — Я тоже не сторонник рулевого управления, поскольку оно требует еще и педалей, например…

— Это уже хорошо, что мы оба против… А что в замен? Может есть смысл приспособить кнопки?

— Вот уж, нет — единомышленники оказывались по разные стороны «баррикады». — Кнопочное управление явно неприемлемо. — И в ответ на немой вопрос собеседника, разъяснял свою позицию:

— Просто потому, что кнопок нужно очень много. Смотри! Луноход должен двигаться вперед, назад, вправо, влево, да еще предусматриваются две скорости движения, да дозированные повороты, да…

Действительно, «играя» на таком многокнопочном баяне в условиях больших психологических нагрузок можно было взять и фальшивую ноту!

— А ручки, какие-то рычаги?… Как думаешь?

— Два рычага, по-моему, совершенно неприемлемы. Подумай, у водителя все время будут заняты обе руки… Да и только двумя рычагами вряд ли обойдешься.

Споры… Споры…

Первые свои «шаги» тележка совершала под воздействием команд, выдаваемых с пульта, на котором были и ручка и кнопки. Работали они параллельно. И все потому, что последнее слово в таком сложном выборе оставалось за «практикой». Только опыт мог стать беспристрастным арбитром. Позднее, когда со временем пришел и опыт, пусть еще самый начальный, но опыт, когда программа работ с луноходом на деле подтвердила возможность вождения его по дискретной картинке местности, электрики создали новый пульт управления. Так называемый малый пульт. На его передней панели уже располагались только кнопки. А затем на реальном пульте водителя, с которого управлялись и «Луноход-1» и «Луноход-2», в качестве задатчика команд снова была задействована рукоятка. И все-таки на пульте были еще и кнопки. Так что же, вернулись к тому с чего начинали? Нет, не вернулись. Шел поиск. Трудный, длительный. За это время органы управления претерпели принципиальные изменения. Теперь уже основным, а не параллельным как было раньше, элементом воздействия на луноход стала рукоятка.

Окончательно органы управления выглядели так. Направление движения лунохода определялось соответствующим наклоном рукоятки, который имел два фиксированных положения: большая и малая скорость перемещения. Поворот лунохода во время движения достигался смещением рукоятки влево или вправо из того фиксированного положения, в котором она находилась. Изменение положения рукоятки было подготовкой к выдаче команды на исполнение. А сама команда уходила на борт лишь при нажатии кнопки, находящейся в торце ручки. Для останова лунохода ручку нужно было вернуть из любого положения в нейтральное.

Ну, а кнопки… На пульте их осталось всего две. И служили они только для разворота лунохода на месте. Нажата одна — луноход повернулся на малый угол, шесть градусов. Нажата другая — угол поворота увеличился, стал двадцать градусов.

Так и получилось, что в основном луноход управлялся одной рукояткой. Именно это решение во многом упростило условия необычной и трудной работы водителя.

Вот собственно и вся эволюция органа управления. Простая. Логичная. В начале которой — та, «тележечная», ручка управления и параллельно с ней много-много кнопок. Но все это будет, естественно, значительно позднее.

А пока…

… — Ну, а дальше что собираетесь делать? — Стихийно возникшее совещание нужно было направить в привычное организационное русло. — Кто доложит? — Бабакин осмотрел присутствующих.

— Разрешите мне, Георгий Николаевич. — Борис Дубравин, в лаборатории которого сделали модель, подошел к нему. — Дальше у нас планы такие: на эти кронштейны, — он показал на два металлических уголка, возвышающихся над тележкой — мы поставим два фотоаппарата. — Бабакин внимательно слушал его, заинтересовался, — вероятно, «Чайки». Каждый из них, так хотелось бы, поочередно, с заданной дискретностью, как это принято для лунохода будет фотографировать местность, лежащую перед тележкой. Во время движения, на ходу…

— А что с полем зрения? — перебил его Бабакин.

— Я об этом хотел сейчас сам сказать, — продолжал Дубровин, — Поля зрения у «Чайки» и телекамер лунохода примерно одинаковы. И это еще один довод за их применение. Так вот. Мы поездим, сделаем какое-го количество снимков по дороге, проявим пленку, а затем… — он подыскивал слова, стараясь четко и коротко разъяснить суперзадачу, — затем посадим за пульт кандидата в водители, скажем, Олега, — он показал на Синева, — и будем ему на экране демонстрировать снятый двумя аппаратами фильм. Пусть он смотрит на снятый пейзаж и попытается управлять моделью. А мы оценим его работу. В общем, на базе тележки сделаем тренажер. И будем учиться водить луноходы.

— Учиться? — переспросил Бабакин, мысленно оценивая суть предложения. — Ну, что же давайте учиться. И про меня не забудьте, особенно, если что-то незаладится в вашем хозяйстве и вдруг вам потребуется квалифицированная помощь, — улыбаясь сказал он.

— Спасибо, Георгий Николаевич, не будем Вас отвлекать от дел, разберемся сами.

Началась учеба. По «лунодрому», небольшой, неубранной от строительного мусора площадке, с утра до вечера, повинуясь воле человека, в разных направлениях, передвигалась тележка. Рядом с ней с небольшим пультом в руках, соразмеряя свой шаг со скоростью ее передвижения, выхаживал Синев.

— Левая камера! — командовал он сам себе и в звонкоголосице живущего шумной трудовой жизнью завода, скорее угадывал, чем слышал, слабый щелчок затвора. — Правая!…